ABB D2D146-AA28-28 机器人轴计算机
ABB D2D146-AA28-28：这款机器人专用轴伺服驱动模块（Axis Computer），是ABB工业机器人（特别是IRB 6600,7600系列）控制系统中的关键功率单元。它为机器人的一个关节轴（通常是第5轴或第6轴）提供精确的三相交流驱动电流。输出：约3x25A RMS，供电：来自机器人控制器（IRC5）的直流母线（±155V DC），功能：接收上位控制器指令，驱动伺服电机（如M2000/M2400），并反馈状态。内置过流、过压、过热等多重保护。型号说明：“D2D146-AA28-28”是其功能型号，完整的ABB部件号通常为3HAC056467-001或其后续修订版本，是UAD155A0111和AM811F的后续升级或替代型号。
D2D146-AA28-28产品概述
在ABB现代工业机器人（如大型的IRB 6600和IRB 7600系列）的精密运动控制系统中，ABB D2D146-AA28-28代表了最新的技术迭代，是一款专用的轴伺服驱动模块，也被称为“轴计算机”（Axis Computer）。
“D2D”是ABB较新系列的命名前缀，“146”是特定型号代码，“AA28-28”可能代表硬件版本、配置或生产批次。D2D146-AA28-28通常被认为是UAD155A0111(3BHE029110R0111)和AM811F(3BHE029110R0111等)的后续升级、替代或修订版本。这意味着它在功能上完全兼容，可以无缝替换旧型号，用于相同的机器人型号和轴，但可能在硬件设计、元器件选型、固件或能效上进行了进一步的优化，以提升可靠性、性能或解决已知问题。其完整的部件号（Part Number）很可能为3HAC056467-001或其后续修订版（如R002,R003等），这是区别于早期UAD/AM系列（3BHE…）的新型号体系。
该模块是IRC5机器人控制器分布式控制架构的核心部分。主控制器负责整体协调和路径规划，而D2D146-AA28-28则负责执行底层的、高速的电流和速度控制环，确保机器人关节能够精确、快速地响应运动指令。它通常安装在机器人控制柜的DIN导轨上，通过IRC5专用的背板总线（DriveWare）与主控制器、电源模块等进行高速通信。
D2D146-AA28-28主要用于驱动机器人需要高动态响应的末端关节，即第5轴（Wrist Turret，腕部回转）和第6轴（Wrist Rotate，腕部摆动）。它从IRC5系统的±155V DC直流母线获取电能，利用内部的IGBT功率器件，将直流电转换为精确可控的三相交流电，驱动对应的ABB伺服电机（如M2000或M2400系列）。
主要特点和优势
先说新一代技术与兼容性。作为UAD155A0111和AM811F的最新替代型号，D2D146-AA28-28的最大优势在于其向后兼容性和技术先进性。它可以无缝替换旧型号，无需修改机器人程序或进行复杂的重新配置，为老旧机器人的维护和升级提供了极大的便利。同时，作为新设计的备件，它采用了更新的电子元器件、更优的散热设计和更先进的制造工艺，理论上具有更高的长期可靠性和更长的预期寿命，是维护IRB 6600/7600等机器人时的首选备件。
再说性能与可靠性。继承了前代产品的高性能，D2D146-AA28-28同样能提供约3x25A的连续输出电流，确保腕部轴的强劲动力和快速响应。其控制算法经过持续优化，与ABB伺服电机完美匹配，实现极其平滑、精准的运动。坚固的金属外壳和强制风冷（内置风扇）设计，确保了其在机器人控制柜高温、多尘的严苛工业环境下的稳定运行。
在保护与诊断方面，它集成了全面的保护功能：
过流/短路保护
过压/欠压保护（监测±155V DC母线）
过热保护
电机过载保护
接地故障保护当发生故障时，模块会通过背板总线向上位控制器发送详细的故障代码，并通过前面板的LED指示灯（如红色ERROR灯闪烁）进行报警，便于技术人员快速诊断和排除故障。
此外，它的应用专一性很强。主要适配以下ABB机器人型号：
IRB 6600系列
IRB 7600系列
其他采用IRC5控制器且原设计使用UAD155A0111、AM811F或等效模块的ABB机器人
The ABB D2D146-AA28-28 is the latest generation servo drive module(Axis Computer)designed for ABB’s IRC5-controlled industrial robots,such as the IRB 6600 and IRB 7600 series.It serves as the direct successor to modules like the UAD155A0111 and AM811F,providing the same high-precision,high-dynamic control for robot axes 5 and 6.
Functionally identical and backward compatible,the D2D146-AA28-28 delivers approximately 3x25A of three-phase AC power from the±155V DC bus,ensuring reliable and efficient operation.Its advanced design and integration into the IRC5 architecture make it a critical component for maintaining the performance and uptime of ABB robotic systems.
D2D146-AA28-28技术规格
参数名称参数值
产品型号D2D146-AA28-28
(参考)部件号(Part Number)3HAC056467-001或其后续修订版(如R002,R003)
制造商ABB
产品类型机器人轴伺服驱动模块/轴计算机(Axis Computer)
应用系统ABB工业机器人(IRB 6600,7600等)
控制器平台IRC5
输出电流(RMS)约3 x 25 A(典型值)
输出电压0-±155V AC(三相)
供电电压±155 V DC(来自IRC5电源模块)
控制模式电流环、速度环（位置环由上位控制器实现）
反馈接口接收来自伺服电机编码器/Resolver的反馈信号
通信接口通过IRC5专用背板总线(DriveWare)通信
保护功能过流、过压、欠压、过热、短路、电机过载、接地故障
冷却方式强制风冷(内置风扇)
防护等级IP20(模块本体)
工作温度0°C至45°C
安装方式DIN导轨安装
指示灯READY(绿色),RUN(绿色),ERROR(红色)等LED
符合标准IEC/EN 61800-3,IEC/EN 61800-5-1,IEC/EN 60204-1
